Bueno, le faltan los LEDs traseros, pero al no haber ningún pato más que le siga no son necesarios. Por lo demás es completamente funcional.
A lo que iba, que el Pato 2 aprende modales. Han sido varias las ocasiones en las que ha embestido al Pato 1 (no, no hay video, o al menos no lo encuentro). No sé si por amor, por odio, o por tonto, pero el caso es que no era una actitud nada deseable. Pero ahora ya se comporta como dios manda. Aquí lo podemos ver:
Ahora lleva implementado un CDV (jor, que bien suena eso), que no es más que un Control Dinámico de Velocidad (wow, así suena incluso mejor). Realmente es bastante sencillo.
A partir de los valores detectados por los sensores de IR se puede interpretar la distancia del pato. No se puede saber exáctamente la distancia, ya que este valor depende también de la iluminación ambiental y de cómo estén enfrentados los emisores y los receptores, pero sí que nos sirve para mantener un margen de seguridad. La solución es tan sencilla como hacer que si el valor está por debajo de un humbral (la distancia es grande) el pato acelere, si está dentro de un margen (la distancia es adecuada) la velocidad se mantenga, o si está por encima de otro humbral (la distancia es muy corta) la velocidad disminuya.
De esta manera conseguimos que el Pato 2 se mantenga a una distancia adecuada siguiendo al Pato 1 y no tener que estar tan pendientes de las diferencias de velocidades de los motores entre patos.
Una futura posibilidad más elegante sería hacer que si el pato está lejos, pero al acelerar ya se está acercando, dejara de acelerar (con el sistema actual sigue acelerando hasta una velocidad máxima). Pero como la velocidad se actualiza bastante rápido y no se ha detectado ningún problema en las pruebas de hoy, por ahora se va a quedar así.
