sábado, 28 de junio de 2008

Por mucho trabajo se tenga

uno es capaz de aburrirse sin ningún problema. Es una de esas situaciones en las que no sabes bien por dónde empezar todo lo que tienes que hacer, y acabas haciendo cualquier otra cosa.

Bien, pues aquí el resultado de hoy.



Vale, ya me pongo a currar

viernes, 27 de junio de 2008

Pues parece que ya está

Fora nirvis, que no es que haya terminado del todo. Parece que ya está que no tengo que hacer ningún pato más. Al final he fabricado cuatro patos definitivos y medio. Tres me los quedo temporalmente para hacer las pruebas finales, otro se lo queda el tutor para hacer unas pruebas de estabilidad para cosas que le quiere montar encima (ni idea, algo con luces), y el otro medio es sólo la placa del circuito que servirá como modelo para que un becario fabrique los que faltan.

Pondría una foto de toooooda la familia, pero como el primero de los patos definitivos desapareció (fue el que cogió el tutor), allá va una foto con los otros tres.




Faltan los capuchones para proteger los sensores de IR. A ver si un día de estos los hago y los pongo ya de forma fija.

En principio ahora ya por delante sólo queda retocar comportamientos de los patos, formas de comunicarse, control de errores en la comunicación y seguramente detalles en la parte de seguimiento, que hace tiempo que la tengo olvidada. No sé si decir que falta poco o no. En principio parece que mucho no falta, pero tocando tocando el tema se puede hacer gordo, así que ya veremos.

Au

jueves, 26 de junio de 2008

Chapucillas

Las versiones actuales de los patos ya son las definitivas, aunque todavía tienen algún fallo. El problema es descubrir este fallo después de haber pedido las placas definitivas, por lo que se debe solucionar dentro de las posibilidades, sin dejar un pegote en en la placa, y sin poder modificarla.

El tema es que los LEDs traseros se deben poder encender y apagar a voluntad. En los prototipos los tenía constantemente encendidos, conectados directamente a la alimentación. Pero para el diseño de la placa tuve en cuenta que se debían poder encender y apagar, aunque no llegué a probar este diseño antes de pedir las placas definitivas. Fallo.

Al hacer después la prueba, vimos que el PIC no es capaz de dar la intensidad necesaria para alimentar los LEDs, así que tocaba modificar y arreglar sobre la placa. La solución pasa por poner un transistor a modo de interruptor (comparación bruta para aclararlo un poco, sería como poner un relé).

A continuación se puede ver el pegotillo que queda después de solucionar el problema.



Con el serigrafiado blanco se puede ver como tenía que ser el original, con una resistencia ahí en medio y ya. Con el apaño, un transistor (el trozo plástico negro que hay en el centro), una resistencia, y un trozo de cable que va a al punto más cercano de donde sacar alimentación (en este caso el pin de alimentación del L298).

No deja de ser un pegote, pero al menos no desentona mucho.

domingo, 22 de junio de 2008

A por los definitivos

Esta semana recibimos las placas para montar los circuitos.



Y días más tarde recibimos las bases de madera.



Entre eso y todos los componentes que ya teníamos o que justo también acabamos de recibir ya podemos empezar a montar los patos definitivos.

Con las bases de madera hay que trabajar un poco, pero nada grave. Los agujeros que han hecho están desplazados, unos más y otros menos. En la siguiente foto se puede ver una mancha blanca (agujero que se ha tapado) y un agujero al lado en la posición buena.



El error de los agujeros no es muy grande (el de la foto es el que más, en los otros la diferencia es menos hasta solapar), pero es suficiente para hacer que la placa del circuito quede desplazada y rotada sobre la base de madera. Esto podría bastar para que los patos se desplazaran yéndose de lado y tener que realizar continuas correcciones (más que normalmente), y ya bastante limitados están como para encima meterles más fuentes de error. Además, al no coincidir los agujeros de la base con los de la placa (no sólo están desplazados como conjunto, sino también entre ellos), la placa quedaba forzada al montarla sobre la base. Así que la mejor opción era ponerle arreglo.


El primero, todavía inacabado, pero al que sólo le faltan unos detalles, ya se ve así.






Se puede ver que el sensor de distancia no está justo en el borde, sino que está tirando hacia dentro. De esta manera se evita un problema que tiene este sensor, y es que a distancias muy cortas (1 centímetro o así) deja de detectar. De esta manera, aunque el pato esté pegado a un objeto, el sensor seguirá detectándolo.

Y aquí una foto de la familia al completo.




Au, y por ahora ya está. A ver si para la semana que viene puedo tener dos más montados.

miércoles, 18 de junio de 2008

Hay alguien ahí?

Que tengo esto un poco (risas de fondo) abandonado.

Por dónde iba esto... Pues a ver, todo este tiempo he estado básicamente tocando temas de programación, temas poco vistosos como para comentarlos por aquí.

Este mes y medio se podría resumir en pruebas de comunicaciones, que no han resultado tan fáciles como en un principio había pensado, ya que de un problema saltábamos a otro; y modificar el comportamiento de los patos, haciéndolos algo más inteligentes, no en cuanto a reacción con el entorno, sino a la manera de relacionarse entre ellos.

Físicamente poco ha variado el tema. El tercer pato ya está completamente montado (hace ya tiempo, pero no lo había puesto) y tiene una pinta así.



Los sensores de temperatura van cambiando del primer al tercer pato, según con cuál haga pruebas. Se puede ver también que los sensores de IR son diferentes a los que teníamos hasta ahora (bueno, se ve si os fijais). Llegó una partida de unos sensores diferentes a los que habíamos pedido (o hubo un error en el pedido, no sé, a mí sólo me va llegando material, y si se parece a lo que necesito, pues mejor), pero tras comprobar que funcionaban igual sin cambiar nada del circuito y que los valores que daban eran los mismos, los utilizamos sin problemas. Lo único, que el montaje cambia un poco, pero nada importante.



En esta segunda se puede ver la "nueva" instalación con 6 LEDs (recordemos que los anteriores sólo tenían 5). Era de esperar que funcionara correctamente, y de hecho funciona algo mejor que antes al ofrecer más superficie iluminada. Pero después de tener una época con problemas uno tras otro, el ver que un nuevo diseño funciona como toca hace soltar un suspiro de alivio (sobretodo pensando que ya se había mandado fabricar este nuevo diseño, y que si no funcionaba hubiera sido una cagada bastante gorda).

Se puede ver también que los LEDs son diferentes (por lo mismo que los sensores, un error en el envío, o en el pedido, o a saber). Estos son de color violeta (los anteriores eran completamente blancos) y al encenderse emiten un poco en luz visible a parte de en infrarrojo (los anteriores no había manera de ver si estaban encendidos o no a simple vista). Pero como con los sensores, al probarlos vimos que funcionaban igual de bien, lo único cambiar la resistencia de polarización, nada grave (que al final se ha quitado por un último cambio en el diseño, pero esto ya lo comentaré, que esto empieza a ser pesado).

Y ya aprovechando esta entrada, aquí el regalito que me han traído hoy:



La placa definitiva donde se montara el circuito. Es igual que la última (casi, algún elemento movido y poco más), pero mucho más práctica a la hora de soldar componentes, tanto por el esmalte verde que impide que el estaño se vaya por donde no debe, como por las vías que comunican ambas caras, como por el serigrafiado que identifica dónde tiene que ir cada cosa.

Las bases de madera también están en camino, supongo que llegarán un día de estos. Así que en principio no tardareis mucho en ver ya una versión definitiva (esta vez sí) de cómo va a ser un pato.

Au, por hoy ya basta. A ver si para la próxima no me retraso tanto.